Hallo liebe Leute,

ich brauche Hilfe bei einer kleinen Mathe Umformung, wenn ich diese Gleichung nach Omega (w) umforme. Wird dann aus dem arctan wenn ich es herüber bringe ein tangens und das minus was vor dem arctan steht geht dann beim Tan minus in die Klammer zum phi? Oder kommt da kein minus hin bitte um eure Hilfe vielen Dank!:)

kann jemand sagen ob die untenstehende Dinge P-Regler/ I-Regler/ PD-Regler/ D-Regler, mit Todzeit oder Verzögerung ist?

Und auch noch erklären warum?

Transformieren Sie die Funktionen aus dem Zeitbereich zurück in den Laplace-Bereich.

a)

b)

1. Berechnen Sie die Antwort y(t) auf eine Anregung mit sin(2t) des Systems mit der Übertragungsfunktion G(s)=s/(s+2)(s-2).
2. Ermitteln Sie die Antwort y(t) auf eine Anregung mit sin(t) des Systems mit der Übertragungsfunktion G(s)=[(s+j)(s-j)]/(s+1).

G(s)=(2s+1)/(s^2+3s+2)

Berechnen Sie die Rampenantwort r(t).

Musterlösung:

Meine:

Passt aber nicht...

Hallo,

ich hab da mal eine Frage, zu der ich bisher keine Lösung gefunden habe.

Ich denke ich habe grundlegend Verstanden wie ich eine WOK zeichne und meistens sieht die Übertragungsfunktion (wenn man Glück hat) so aus:

G(s) = 1/ (s+1)(s+2)(s+3).

Was ist nun wenn die Übertragungsfunktion wie folgt aussieht?

G(s)= 1/ (s+1)(2s+1)(3s+1)

Ich habe dies mal versucht zu zeichnen ...stimmt das so? Oder ist das völliger Quatsch?

Vielen Dank im vorraus!

Folgendes: Ein Roboter balanciert auf 2 Rädern. Der verwendete Sensor, der den Neigungswinkel misst, hat eine Auflösung von 1 Grad.

Nun wird ein Zustandsrückführungsregler dafür ausgelegt, dass er senkrecht zum Boden (Winkel 0 Grad) balanciert. Das dafür benötigte Programm braucht für einen Schritt ca. 0,7 ms. Das Problem ist, dass der Roboter nicht richtig stabilisiert. Das liegt an der geringen Auflösung des Sensors von nur 1 Grad. Eine zeitdiskrete und quantisierte Simulation über MatLab/Simulink zeigt ebenfalls eine periodische Schwingung um die Ruhelage.

Andere Sensoren stehen nicht zur Verfügung. Welche Möglichkeiten hat man?

Hallo,

ich bin etwas am verzweifeln, da ich die folgende Aufgabe (Bild füge ich ein) einfach nicht lösen kann und nächste Woche schon eine Klausur schreibe. Da ich leider ich keine Lösung zu dieser Aufgabe habe hoffe ich, dass mir hier vielleicht jemand weiterhelfen kann. 

Bei Aufgabenteil a) , möchte der Professor sicherlich eine rechnerische Begründung haben? Mir ist nur klar, dass es durch den vorhandenen I-Anteil keine bleibende Regelabweichung mehr gibt.

b) Ich würde Ti=4 wählen, da wir in einer anderen Aufgabe mal gesagt haben, dass man für Ti einfach den langsamsten Pol wählen kann.

c) 

Die erste Bedingung, dass alle Polynomkoeffizienten größer 0 sind ist erfüllt.

Die zweite Bedingung entfällt, da es nur ein Polynom 2.Ordnung ist

Aber was ist denn nun mein Kr??

d) Das Wok Verfahren bekomme ich einigermaßen hin, aber auch hier wäre ein Ergebnis schön.

e) & f) bin ich komplett ahnungslos

und bei g) würde ich sagen (bzw. steht im Skript: Messrauschen, Forderung nach Stabilität, Max. zulässige Stellausschläge ( Belastung der Aktoren)

es wäre super wenn mir jemand hierbei weiterhelfen könnte!

Hier die Aufgabe:

In einem verfahrenstechnischen Prozess soll mit einem PI-Regler die Temperatur geregelt werden. Für das Stellübertragungsverhalten wurde die folgende Übertragungsfunktion ermittelt (zwecks Vereinfachung dimensionslos, Zeitbasis: Minuten): 

G(s) = ______5_____ (s+4)^2+(s+10)

 a) 8 Zeigen Sie, dass es mit dem PI-Regler beim Führungssprung keine bleibende Regelabweichung gibt.

b) 3 Wählen Sie einen geeigneten Wert für die Integrationszeit TI des PI-Reglers. Dieser Wert gilt für alle nachfolgenden Teilaufgaben.

c) 8 Bestimmen Sie mit dem Hurwitzkriterium den Bereich der Reglerverstärkung KR, für den der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil ist.

d) 14 Bestimmen Sie mit dem WOK-Verfahren eine geeignete Reglerverstärkung. Hinweis: Es reicht die „Markierung“ des entsprechenden Punktes auf der mit Hand skizzierten WOK.

e) 3 Schätzen Sie die Frequenz der Dauerschwingung an der unter b) ermittelten Stabilitätsgrenze für KR.

f) 4 Schätzen Sie grob ab, nach welcher Zeit Ihre Regelung mit den oben gefundenen Reglerparametern bei einem Sollwertsprung den neuen Sollwert angenommen hat.

g) 3 Nennen Sie 3 Gründe, die in Theorie und/oder Praxis die Reglerverstärkung nach oben beschränken

Naheliegend wäre ja zu sagen, dass es bei der Reglungstechnik eine Systemrückkopplung gibt, also Zustände werden zurückgeführt und beeinflussen das Verhalten im gechlossenen Kreis.

Aber ist es nicht z.B. bei einer Aufzugssteuerung auch so, dass aktuelle Sensorwerte über die möglichen nächsten Schritte entscheiden? Also wäre das dann nicht auch ein geschlossener Kreis?

Kann mir das jemand bitte erklären... vor allem wie man auf das e ^.. kommt.

Danke im Voraus!

Hey, Ich lerne gerade für Regelungstechnik weiss jemand wie ich diese Aufgabe lösen kann:

Gegegeben Sei ein sprunghaftes Eingangssignal u(t=0) = 600 welches in ein PI-Glied mit den Werten Kp= 0,5 und Tn= 4 eingeht. Wie groß ist das Ausgangssignal y(t=4)?

Danke euch voraus :D

Hallo Community,

Ich habe einen Regelkreis aus einer Strecke S und einem Regler R in der

Rückführung.

Wenn ich jetzt den Amplituden- bzw. Phasenrand bestimmen will, dann muss

ich doch den offenen Regelkreis betrachten und dann das Bodediagramm

zeichnen und damit dann den Amplituden- bzw. Phasenrand ablesen, oder?

Beim offnen Regelkreis ergäbe sich das Bodediagramm einfach aus einer

Reihenschaltung der Strecke mit dem Regler, oder?

Beim PT1 als Strecke und z.B. PI als Regler wäre das doch:

G(s)=1/(1+Ts)K(1+Tis)/(Tis)

Es geht mir nur darum, ob ich für die Bestimmung der Ränder den offenen

Kreis betrachten muss oder ob da noch etwas zu beachten ist. Was die

Ränder bedeuten und wie diese aus dem Bodediagramm abgelesen werden, ist

mir bekannt.

Hey , ich habe hier ein Bodediagramm und soll daraus die Übertragungsfunktion des Systems bilden.

Ich kenne bisher nur Diagramme, bei denen die Amplitude um n20 dB pro Dekade knickt. Ich weiß nicht so recht wie ich hier vorgehen muss und wäre über jeden Tipp dankbar.

Wir schreiben übermorgen eine Klassenarbeit in Technik und unser Lehrer war Letzte woche krank und dadurch fehlt uns stoff. wir haben ihm gesagt als er die schwerpunkte gesagt hatte das wird das Bügeleisen noch nicht hatten. Da hat er gesagt ja es kommt eh nur in der letzten frage dran ihr müsst begründen warum das Bügeleisen eine Regelung und keine Steuerung ist. Könnt ihr mir weiterhelfen wie man das am besten begründen kann ?

Hallo Zusammen

Ich muss von meinem Lehrmeister aus das Prinzip einer Kaskadenschaltung(für eine Raumtemperatur) erarbeiten.

Ich habe zwar einige Dinge online gefunden und ich weiß wie eine Kaskadenregelung aufgebaut ist ich weiß aber nicht warum ich wo welches Signal anschließen muss und was der Führungs und Folgeregelkreis einzeln machen.

leider sind die meisten Beispiele von Motoren oder ähnlichem was mich eigentlich nur verwirrt. Mit der normalen Regelungstechnik bin ich schon ein wenig vertraut aber das will mir irgendwie einfach nicht in den Kopf.

Kann mir vielleicht jemand einen guten Link zur Verfügung oder mir einfach den Vorgang erklären?

Danke im Vorraus

Hallo! Ich brauche eine Buchempfehlung:)

Warum muss bei einer Kaskadenregelung mit mehreren paralellen inneren Regelkreisen der äußere Regelkreis 5 mal langsamer sein?

Meine Antwort wäre, damit alle inneren Regelkreise genug Zeit hätten sich einzuregeln. Anders als bei nur einem inneren Regelkreis gibt es zwischen den einzelnen inneren Regelkreisen ja keine Beeinflussung.

Hey Leute,

ich habe morgen eine Klausur und bin mir nicht sicher wie ich diese Aufgabe (siehe Bilder) angehen kann, Ich denke das diese Funktion eine abschnittsweise definierte Funktion ist, allerdings komme ich nicht auf eine passende Funktionsgleichung mit der ich weiter arbeiten kann.

Wäre echt super wenn mir da jemand weiter helfen könnte

vielen Dank schonmal vorab

Matt

wird die Differenz der Führungsgröße mit dem Istwert nicht immer gebildet?

hallo, es geht um folgendes:

mit Matlab und Simulink wurde ein nichtlinearer Roboterarm mit Stellmotor simuliert.. dabei wurde eine Linearisierung um eine Ruhelage des Systems durchgeführt und mit diesem linearen System ein stabilsierender Regler ausgelegt...

dieser Regler sollte dann wiederum am nichtlinearen "Originalmodell" getestet werden... dazu sollte der Roboterarm (Regelgröße Winkel) von 0 auf 45° angehoben werden... das hat aber nur geklappt, wenn man zu der Stellgröße des Reglers eine vorher gegebene Sollstellgröße hinzuaddiert hat...

Wenn diese Sollwertstellgröße nicht vorhanden wäre, würde der Roboterarm nicht auf die 45° kommen...

Das verstehe ich nicht ganz. Müsste das geregelte System nicht automatisch auf Phisoll kommen, auch wenn es keinen Sollwert für die Stellgröße gibt? Das ist doch der Sinn der Regelung, dass solange geregelt wird, bis der gewünschte Wert erreicht wird..

Wie komme ich auf Kpkrit wenn dieser in einer Aufgabenstellung nicht gegeben ist, also kann man den irgendwo ablesen oder ausrechnen (ziegler nichols ist klar, aber geht das auch anders)

Ich weiß, dass es z.B. in der Wurzelortskurve zu jeder Nullstelle einen entsprechenden Pol geben mus, von dem aus die Kurve verläuft.. aber in dem Fall ist das ja die Kopplung des Reglers mit der Strecke (offener Kreis), also kann das nicht der Grund sein, warum ein Regler nicht mehr Nullstellen als Polstellen haben darf, oder?

Hallo,

was machen die beiden Regler und wascunterscheidet sie? Der D-Regler wirkt ja nur auf Störgrößen, was machen die anderen beiden?

Würde gerne alles über σ wissen, was es zu wissen gibt (Regelungstechnik/Laplace Transformation)

Wie rechnet man mit σ?

Wenn man jetzt z.b eine Rampenfunktion: x(t) = t * σ(t) hat und diese Zeitfunktion in den Laplacebereich transformieren soll, wie verhält sich σ.

t ---> 1/s ganz klar, aber sigma?

Hey Leute,

ich habe ein Praktikumsversuch zum Thema Grundlagen der Regelungstechnik. Alle Vorbereitungsfragen konnte ich bis jetzt beantworten. Nur eine macht mir ein wenig Kopfzerbrechen. Wie die Übertragungsfunktion mathematisch (also als Formel) aussieht, wenn ich P und I Glied in Reihe schalte weis ich, aber wie sieht sie dann als Graph aus? Ähnelt das dann einem P-T1-Glied? Weil schalte ich die beiden parallel addieren sich ja nur die beiden Sprungantworten und ich habe er den Sprung des P- Gliedes und dann die schräg ansteigende Gerade des I-Glieds. Wenn ich sie in reihe schalte, muss ich die Übertragungsfunktionen ja multiplizieren, sprich Kp(1/Tn) also Kp/Tn, wie sieht das graphisch aus?

Sehr geehrte Community,

Wir hatten in der Uni letztens das Bode-Diagramm. Leider habe ich das Ganze nicht so ganz verstanden wann man um wie viel dB/Dekade steigt bzw. fällt. Das Grundlegende wie den logarithmischen Maßstab 20×log() kenn ich schon. Nur das mit dem genauen Zeichnen bei gegebenem G(s) will mir irgendwie nicht verständlich werden. Über eine schnelle Antwort wäre ich sehr dankbar.

Ich bedanke mich schonmal im voraus für die vielen Antworten.

MfG Andre Meier

Hi liebe Leute,

ich möchte gerne wissen woran ich einen offenen und einen geschlossenen Regelkreis erkennen kann.

1. anhand eines Blockschaltbildes
2. anhand vom Text bzw Funktionsgleichung (wenn mögich)

Vielen lieben dank für die Antworten

Und was sind Regelstrecken mit Ausgleich

Ich suche einen Raumthermostat, welcher ganz Geräuschlos arbeitet (also kein Relais enthält). Er muss mindestens 5A schalten können.

Auch nach langer Recherche konnte ich sowas nicht auf dem Markt finden. Die normalen Thermostate mit ihrem Ge-klacker regen mich auf! Kann doch nicht nur ich dieses Problem haben?

Viele Grüße Alex

Was ist der Unterschied zwischen einer Übergangsfunktion, einer Übertragungsfunktion u. Frequenzgang in der Regelungstechnik ?

Ich weiß, dass die Übertragungsfunktion im Bildbereich ist und die Übergangsfunktion im Zeitbereich, aber was heißt das genau? Was ist der Unterschied? Wozu muss man beides bestimmen? Die Übergangsfunktion ist dasselbe wie die Sprungantwort, oder?

Und der Frequenzgang eine Sonderform der Übertragungsfunktion, wenn ich es richtig verstanden habe.

Ich hab vor allem Schwierigkeiten mit dem allgemeinen Verständnis dieser Begriffe und wozu man es braucht. Die Rechnungen wie z.b die Laplace-Transformation kann ich nachvollziehen, das hatte ich schon in Mathe I+II.

Wäre cool, wenn ein Elektrotechniker/Regelungstechniker sich kurz Zeit nehmen könnte ;) Aus dem Buch werde ich nicht schlau, zu abstrakt...

Welche Geräte geben binäre, analoge oder digitale Signale ab? Zu jedem ein Beispiel ...

Hallo, ich will Wasser auf ca. 40° aufheizen. dafür scheint mir ein Tauchsieder geeignet, aber leider heizt der meineswissens bis zu 100°. Deshalb meine Frage, ob man eventuell durch einen Temperatursensor den Tauchsieder automatisch abschalten kann, sobald die gewünschte temperatur erreicht ist. Schonmal danke für hilfreiche Andworten;) Peter