Regelungstechnik-Verständnisfrage zum Sollwert der STELLGRÖßE?

hallo, es geht um folgendes:

mit Matlab und Simulink wurde ein nichtlinearer Roboterarm mit Stellmotor simuliert.. dabei wurde eine Linearisierung um eine Ruhelage des Systems durchgeführt und mit diesem linearen System ein stabilsierender Regler ausgelegt...

dieser Regler sollte dann wiederum am nichtlinearen "Originalmodell" getestet werden... dazu sollte der Roboterarm (Regelgröße Winkel) von 0 auf 45° angehoben werden... das hat aber nur geklappt, wenn man zu der Stellgröße des Reglers eine vorher gegebene Sollstellgröße hinzuaddiert hat...

Wenn diese Sollwertstellgröße nicht vorhanden wäre, würde der Roboterarm nicht auf die 45° kommen...

Das verstehe ich nicht ganz. Müsste das geregelte System nicht automatisch auf Phisoll kommen, auch wenn es keinen Sollwert für die Stellgröße gibt? Das ist doch der Sinn der Regelung, dass solange geregelt wird, bis der gewünschte Wert erreicht wird..

Answer 1

[sebastianla]

Meine Vermutung, ohne mich durch das Bild komplett durchzuwühlen:

Es ist natürlich so, dass du bei der Arbeitspunktlinearisierung ja nur mit den Differenzen zu den Arbeitspunktwerten gearbeitet hast. Bei Weg zurück zum nichtlinearen System musst du irgendwo die (konstanten) Arbeitspunktwerte wieder auf die Stellgröße addieren bzw. von Rückführ- und Führungsgröße subtrahieren, sonst landest du im völlig falschen Arbeitspunkt, für den die Linearisierung dann so nicht gültig ist.

Eventuell würde es auch funktionieren, aber nur sehr lange dauern.

Comments

[HamiltonJR]

Eventuell würde es auch funktionieren, aber nur sehr lange dauern.

ohne Sollwert der Stellgröße regelt sich das System auf einen konstanten Wert ein, der aber weit unterhalb des gewünschten Werts liegt.. das kam bei der Simulation heraus

Answer 2

[kuku27]

Liefert die Sollstellgröße eine bestimmte geplante Kraft zu der die andere dazu geregelt wird? Dann hat die geregelte ja nicht die volle Leistung zu bringen und ist dafür nicht ausgelegt. Kann das so sein?

Ähnlich zB einem Kraftwerk das die Grundlast liefert und mehreren kleinen die rascher geregelt werden können.