Siehe auch:

https://en.wikipedia.org/wiki/Minkowski_addition

https://en.wikipedia.org/wiki/Gilbert%E2%80%93Johnson%E2%80%93Keerthi_distance_algorithm

Die Eckpunkte der Polygone sind ja bereits gegeben und entsprechend den Spalten der zugehörigen Matrix. Das Polygon selber ist schließlich gegeben durch Konvexkombination der Eckpunkte.

https://en.wikipedia.org/wiki/Convex_combination

Welche Punkte auf der X- und Y-Achse liegen (ich denke du beziehst dich hierbei auf die "Polygon Mengen") siehst du, sobald du diese in ein gemeinsames kartesisches Koordinatensystem einzeichnest mit den Standarddefinitionen für die x- und y-Achse.

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Berechne den Flächeninhalt der verschiedenen Teilflächen. Es sind insgesamt 2 identische Dreiecke, 2 identische Rechtecke und ein weiteres Rechteck zu sehen, die die Oberfläche des Prisma ausmachen. Den Flächeninhalt Ar eines Rechteckes erhält man durch das Produkt aus Länge l und Breite b.

--> (Rechteckige Teilfläche) Ar = l * b

Für eines der Dreiecke sind alle 3 Seitenlängen gegeben und die zusätzliche Information, dass es sich um ein rechtwinkliges Dreieck handelt. Dies bedeutet, dass sich das Dreieck durch Anlegen eines gespiegelten Dreiecks zu einem einfachen Rechteck erweitern lässt. Die Fläche des ursprünglichen Dreiecks ergibt sich dann aus der Hälfte der Rechteck-Fläche. Länge und Breite des Rechtecks sind gegeben durch die Längen der Katheten des rechtwinkligen Dreiecks. Sei ka die Länge von Kathete a und kb die Länge von Kathete b des Dreiecks, so folgt die Fläche Ad des Dreiecks zu

--> (Fläche rechtwinkliges Dreieck) Ad = 0,5 * ka * kb

Damit folgt die Oberfläche Ao des Prisma hier zu

Ao = 2*Ad + 2*Ar1 + Ar2

mit Ad = 0,5 * 3cm * 5cm, Ar1 = 5cm * 9cm und Ar2 = 3cm * 9cm. Die gesamte Oberfläche ist somit gegeben durch

Ao = 15cm²+ 90cm² + 27cm² = 132cm²

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Beachte, dass für eine T-periodische Funktion gilt:

f(t) = f(t - k*T)

mit beliebiger ganzer Zahl k.

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Seien a, b und c Vektoren mit Längen |a|, |b| und |c|. Sei

c = a - b

Damit folgt für die Länge von c zu

|c|^2 = |a - b|^2 = |a|^2 + |b|^2 - 2*<a, b>

wobei <a, b> das Skalarprodukt bezeichnet. Mit der bekannten Formel

<a, b> = |a|*|b|*cos(gamma)

(Gamma bezeichnet kleinsten Winkel zwischen a und b)

erhalten wir damit durch Einsetzen den gesuchten Zusammenhang

|c|^2 = |a - b|^2 = |a|^2 + |b|^2 - 2*|a|*|b|*cos(gamma)

Ich empfehle eventuell auch einen Blick in folgende Playlist:

https://www.youtube.com/watch?v=cO0eTzqBM-8&list=PLlXfTHzgMRUKG7lkye7DQAmNB0cfWNgWG&index=13

Video 13 der Playlist zum Thema "Dot Product" und "Pythagorean Theorem" sollte alle Fragen ausräumen.

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Die Funktionsgleichung hat die Form:

f(x) = a*x^3 + b*x

Dem Graphen sind zwei gut ablesbare Punkte zu entnehmen:

(i) P1 = (0,6 | -0,1)

(ii) P2 = (0,8 | 0,2)

Einsetzen von (i) und (ii) in die Funktionsgleichung liefert damit folgendes Gleichungssystem:

(iii) f(0,6) = -0,1 = a*0,6^3 + b*0,6

(iv) f(0,8) = 0,2 = a*0,8^3 + b*0,8

Aus (iii)*8 - 6*(iv) folgt:

(v) -0,8 - 1,2 = a*(8*0,6^3 - 6*0,8^3)

Gleichung (v) können wir dann einfach nach a umstellen

--> a = 125/84

Einsetzen von a in (iii) und umstellen nach b liefert damit

--> b = (-0,1/0,6) - a*0,6^2 = - (59/84)

Damit lautet die gesuchte Funktionsgleichung:

f(x) = (125/84)*x^3 - (59/84)*x

https://www.wolframalpha.com/input?i=plot+%28125%2F84%29*x%5E3+-+%2859%2F84%29*x+for+-0.8+%3C+x+%3C+1

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Betrachte F(x, y(x)) = 0 für kleine Abweichungen d von x. Es gilt

F(x+d, y(x+d)) = 0

Taylorapproximation liefert:

y(x+d) = y(x) + y'(x) * d + o(d²)

Und damit durch Einsetzen und Taylorapproximation von F

F(x+d, y(x+d)) = F(x,y(x)) + Fx(x,y(x))*d + Fy(x,y(x))*y'(x)*d + o(d²) = 0

mit Fx(x,y) der partiellen Ableitung von F nach dem ersten Argument x und Fy(x,y) der partiellen Ableitung von F nach dem zweiten Argument y.

Da F(x,y(x)) = 0 folgt nach vernachlässigung der Terme höherer Ordnung

Fx(x,y(x))*d + Fy(x,y(x))*y'(x)*d = 0

Damit erhalten wir die Ableitung von y an der Stelle x zu

y'(x) = - Fx(x,y(x))/Fy(x,y(x))

Die Tangengleichung t(d) an y an der Stelle x ist dann gegeben durch

t(d) = y(x) + y'(x)*d = y(x) - (Fx(x,y(x))/Fy(x,y(x)))*d

Siehe auch:

https://en.wikipedia.org/wiki/Linear_approximation

https://en.wikipedia.org/wiki/Fr%C3%A9chet_derivative

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Ja so etwas geht mit Arduino. Siehe z.B.

https://www.az-delivery.de/blogs/azdelivery-blog-fur-arduino-und-raspberry-pi/5-achsen-roboterarm-mit-atmega328-und-servomotoren

https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/diy-arduino-robot-arm-with-smartphone-control/

https://projecthub.arduino.cc/danielgass/robot-arm-automation-c4e0cb

https://projecthub.arduino.cc/milespeterson101/arduino-robotic-arm-8b8601

https://www.sciencebuddies.org/science-fair-projects/project-ideas/Robotics_p050/robotics/arduino-robotic-arm

https://roboticsandenergy.com/projects/arduino-projects/robotic-arm/

...

Google einfach nach "Arduino robot arm project" und du wirst massenhaft fündig.

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Zeichne die jeweiligen Spannungen und Ströme ein. Ich gehe davon aus, dass der Strom I1 und I2 jeweils durch den Widerstand R1 bzw. R2 fließen. Es folgt mithilfe der Maschenregel:

(i) U0 = R1*I1 + R2*I2

Und da du schon den Gesamtwiderstand kennst:

(ii) I1 = U0/Rges

Einsetzen in von (ii) in (i) erlaubt schließlich das Umstellen nach der letzten Unbekannten I2

(iii) I2 = (U0 - R1*I1)/R2

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Sei a(n) = (n!)^2/(2n)!. Es folgt entsprechend für den Quotienten aufeinanderfolgender Glieder

a(n+1)/a(n) = ((n+1)!)²*(2n)!/((2n+2)!*n!²) = (n+1)²/((2n+2)*(2n+1))

= (n+1)²/(4*(n+1)² - (2n+2)) = 1/(4 - 2/(n+1)) <= 1/3 für n >= 1.

Entsprechend gilt somit also:

|a(n+1)| <= (1/3)*|a(n)| für n >= 1

Die Reihe kann somit mit der geometrischen Reihe verglichen werden und konvergiert aufgrund |a(n+1)/a(n)| <= 1/3.

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Die Kennlinie des Motors zeigt klassisches PT1-Verhalten. Somit ist die Übertragungsfunktion gegeben durch

F(s) = K/(s*T + 1)

Die zugehörige Sprungantwort im Zeitbereich (vgl. Kennlinie) ist dann:

H(s) = F(s)/s = K*(1/s - T/(sT + 1)) <----> h(t) = K*(1 - exp(-t/T))

Damit folgt

(i) t --> inf : h(inf) = K

(ii) dh/dt = (K*exp(t/T))/T und für t = 0 entsprechend dh(0)/dt = K/T

Die Tangente T(t) an h(t) bei t = 0 ist damit gegeben durch T(t) = K*(t/T). Diese nimmt entsprechend für t = T den Endwert K an. Somit ist T der Zeitwert an dem die Tangente T(t) den Wert K annimmt (siehe auch Kennlinie).

Wie ein Regelkreis aufgebaut ist kannst du in jedem Buch über Regelungstechnik nachschlagen. Für einen P-Regler erhalten wir die Regler-Übertragungsfunktion von R(s) = Kp. Entsprechend die Übertragungsfunktion L(s) für die offene Strecke (ohne Rückführung) zu L(s) = R(s)*F(s) = Kp*K/(sT+1). Hiermit folgt die Führungsübertragungsfunktion H(s) mit Standardformel für Regelkreise mit negativer Rückführung zu

H(s) = L(s)/(1 + L(s)) = Kp*K/(Kp*K + sT + 1)

Den Endwert für eine Sprunganregung können wir über die entsprechenden Endwertsätze ermitteln. So gilt:

lim(s->0){ s*(H(s)*W(s)) } = lim(s->0){ s*(H(s)/s) } = H(0) = y(inf) = KpK/(KpK + 1)

Hierdurch erhalten wir eine bleibene Regelabweichung, da y(inf) nicht gleich w(inf) = 1 ist. Die Sprungantwort im Zeitbereich des Regelkreises ermitteln wir analog wie zuvor

H(s)/s = Kp*K/(s*(Kp*K + sT + 1)) = (Kp*K/T)/(s*(s + (KpK+1)/T)) =

= (Kp*K/(KpK+1))*(1/s - 1/(s + (KpK+1)/T))

<----> (Kp*K/(KpK+1))*(1 - exp(-t*(KpK+1)/T))

Bei Fragen zu einzelnen Punkten gerne nachfragen.

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Die Normalparabel folgt aus dem Bild zu:

p(x) = (x+4)*(x-2)

über Ablesen der Nullstellen und Verwenden der Nullstellennormalform für Polynome.

Die Geradengleichung folgt zu:

g(x) = (-2)*x - 3

durch Ablesen der Steigung und des y-Achsenabschnittes.

Berechne nun die Schnittpunkte via Gleichsetzen von p und g:

p(x) = g(x)

--> (x+4)*(x-2) = (-2)*x - 3

--> x^2 + 4 x - 5 = 0

Anwenden der pq-Formel liefert die beiden Lösungen:

x1 = -5

x2 = 1

Einsetzen in p oder g liefert dann die zugehörige y-Koordinate des Schnittpunktes. Es folgt:

y1 = 7

y2 = -5

Die gesuchten Schnittpunkte P und Q sind damit gegen durch:

P = (x1 | y1)

Q = (x2 | y2)

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Hier ein paar Hinweise als Hilfestellung:

1.) Lösen von x^2 = a

Umkehroperation zur Quadration ist die Wurzel. Es folgt für a >= 0 entsprechend

x(1/2) = +/- sqrt(a)

2.) Lösen von entkoppelten Gleichungssystem

Wir habe ein nichtlineares entkoppeltes Gleichungssystem der Gestalt

(i) x^2 = a

(ii) y^2 = b

mit a, b >= 0 gegeben. Da in (i) nur x als Variable und in (ii) nur y als Variable auftaucht sind (i) und (ii) entkoppelt und können unabhängig voneinander gelöst werden! Es folgt:

(i) --> x1 = sqrt(a)

(i) --> x2 = - sqrt(a)

(ii) --> y1 = sqrt(b)

(ii) --> y2 = - sqrt(b)

Damit ergeben sich insgesamt 4 verschiedene Kombinationen für die Gesamtlösung:

(1) (x1, y1)

(2) (x1, y2)

(3) (x2, y1)

(4) (x2, y2)

die im Kontext der Aufgabe kritischen Stellen entsprechen.

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Den Ansatz hast du ja bereits geschrieben:

y(x,t) = X(x)*T(t)

Die partiellen Ableitungen folgen damit zu:

y_t(x,t) = X(x)*dT/dt

y_x(x,t) = dX/dx * T(t)

Einsetzen in die ursprüngliche partielle DGL liefert

X(x)*dT/dt - (x^2 + 1)*dX/dx * T(t) = 0

Ziel ist nun eine Seperation in Teile die nur noch von t abhängen und Teile die von x abhängen. Es folgt durch Division:

(dT/dt)/T(t) - (x^2 + 1)*(dX/dx)/X(x) = 0

Es sollte auffallen, dass der erste Summand nur von t abhängt und der zweite nur von x. Damit diese Gleichung also für alle x und t erfüllt ist müssen folgende Bedingungen für alle x und t simultan gelten:

(i) (dT/dt)/T(t) = 0

(ii) (x^2 + 1)*(dX/dx)/X(x) = 0

Für (i) folgt schnell:

(iii) (dT/dt)/T(t) = 0 --> d(log(T(t)))/dt = 0 --> log(T(t)) = log(c1) --> T(t) = c1

Für (ii) beachte, dass (x² + 1) > 0 für alle x gilt, sodass analog folgt

(iv) (dX/dx)/X(x) = 0 --> d(log(X(x)))/dx = 0 --> log(X(x)) = log(c2) --> X(x) = c2

Die einzige Lösung der gegeben Gestalt ist also die konstante Lösung mit:

y(x,t) = X(x)*T(t) = c2 * c1

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Man kann es via Brute-Force ausprobieren:

x(t) = -2t*exp(t)*cos(3t)

dx/dt = -2 exp(t) ((1 + t) cos(3 t) - 3 t sin(3 t))

d²x/dt² = 4 exp(t) (3 (1 + t) sin(3 t) + (4 t - 1) cos(3 t))

d³x/dt³ = 4 exp(t) ((13 t + 12) cos(3 t) - 9 (t - 1) sin(3 t))

d^4/dt^4 = -8 exp(t) (6 (4 t + 3) sin(3 t) + (7 t - 26) cos(3 t))

Bestimme die Koeffizienten A, B, C, D so, dass gilt:

d^4/dt^4 + A*d³x/dt³ + B*d²x/dt² + C*dx/dt + D*x(t) = 0

Dies können wir einfach über einen Koeffizientenvergleich erreichen. Es gilt bei Betrachtung der Cosinus-Anteile:

(i) (-8)*(7 t - 26) + 4(13 t + 12)*A + 4(4 t - 1)*B - 2(1 + t)*C - 2t*D = 0

--> t (26 A + 8 B - C - D - 28) = -24 A + 2 B + C - 104

Und entsprechend bei Betrachtung der Sinus-Anteile:

(ii) (-8)*6 (4 t + 3) - 36 (t - 1)*A + 12 (1 + t)*B + 6t*C = 0

--> t (6 A - 2 B - C + 32) = 6 A + 2 B - 24

Hieraus erhalten wir insgesamt 4 Gleichungen für 4 Unbekannte:

(iii) 26 A + 8 B - C - D - 28 = 0

(iv) -24 A + 2 B + C - 104 = 0

(v) 6 A - 2 B - C + 32 = 0

(vi) 6 A + 2 B - 24 = 0

Addition von (iv) und (v) liefert

(vii) -18A -72 = 0 --> A = -4

Aus Addition von (v) und (vi) folgt mittels Einsetzen von (vii)

(viii) 12A - C + 8 = 0 --> C = -40

Einsetzen von (vii) in (vi) liefert

(ix) -24 + 2 B - 24 = 0 --> B = 24

Und damit schließlich durch Einsetzen von (vii), (viii) und (ix) in (iii)

(x) 26 A + 8 B - C - 28 = D --> D = 100

Damit ist das gegebene x(t) eine Lösung der Gleichung:

d^4x/dt^4 + (-4)*d^3x/dt^3 + 24*d^2x/dt² + (-40)*dx/dt + 100*x(t) = 0

wie man auch hier gerne zu verifizieren vermark:

https://www.wolframalpha.com/input?i=d%5E4x%2Fdt%5E4+%2B+%28-4%29*d%5E3x%2Fdt%5E3+%2B+24*d%5E2x%2Fdt%C2%B2+%2B+%28-40%29*dx%2Fdt+%2B+100*x%28t%29+%3D+0

-> Siehe dort unter "Differential equation solution" den letzten Anteil der Lösung "c_4 e^t t cos(3 t)", der exakt der gewollten homogenen Lösung entspricht.

Als Alternative hier noch den cleveren Ansatz mit weniger Rechnen:

Führe eine Laplace-Transformation von x(t) durch

--> X(s) = L{ -2t*exp(t)*cos(3t) } = 2* d/ds L{ exp(t)*cos(3t) }

mit L{ exp(t)*cos(3t) } = (s - 1)/((s - 1)^2 + 9) folgt entsprechend

--> X(s) = 2* d/ds ((s - 1)/((s - 1)^2 + 9)) = (-2)* (s^2 - 2 s - 8)/(s^2 - 2 s + 10)^2

Die gesuchte homogene DGL muss somit eine charakteristische Gleichung enthalten, die die Pole aus (s^2 - 2 s + 10)^2 enthält. Wähle also einfach als charakteristisches Polynom genau dieses. Es folgt:

s^4 - 4 s^3 + 24 s^2 - 40 s + 100 = (s^2 - 2 s + 10)^2

wobei die Koeffizienten genau mit denen aus dem Brute-Force Verfahren übereinstimmen. Die zugehörige DGL lautet somit:

d^4x/dt^4 + (-4)*d^3x/dt^3 + 24*d^2x/dt² + (-40)*dx/dt + 100*x(t) = 0

wie wir sie zuvor auch schon bestimmt hatten.

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Du kannst die Funktion schreiben als

f(t) = exp(4t + 2)*(u(t) - u(t-pi)) + sin(t)*u(t-pi)

wobei u(t) die Sprungfunktion ist. Für die direkte Anwendung der Korrespondenztabellen ließe sich sogar noch expliziter schreiben:

f(t) = exp(4t + 2)*u(t) - exp(4(t - pi) + 2 + 4pi)*u(t-pi)) + sin((t - pi) + pi)*u(t-pi)

Verwende:

exp(4t + 2) = exp(4t)*exp(2)

exp(4(t - pi) + 2 + 4pi) = exp(4(t - pi))*exp(2 + 4pi)

sin((t - pi) + pi) = - sin(t - pi)

Es folgt damit:

f(t) = exp(2)*exp(4t)*u(t) 
- exp(2 + 4pi)*exp(4(t - pi))*u(t-pi)) 
-sin(t - pi)*u(t-pi)

Nun lassen sich die Transformationen leicht aus Tabellen ablesen ... .

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Die allgemeine Lösung der DGL ist gegeben durch:

x(t) = x(0)*exp(-3t) + int[0, t]{ exp(-3(t - s))*(|s - 2| + exp(9s)) ds}

Verfolge hier den Ansatz über Variation der Konstanten:

dx/dt = ax + u

Wähle als Ansatz: x = xh*c mit homogener Lösung xh und zeitvarianten Konstanten c = c(t). Es folgt durch Einsetzen in die Gleichung:

c*dxh/dt + dc/dt * xh = a*xh*c + u

--> dc/dt * xh = u

--> dc/dt = u/xh

Integration liefert:

c(t) = c(0) + int[0, t]{ u(s)/xh(s) ds}

Somit folgt für den Ansatz:

x = c(0)*xh + int[0, t]{ u(s)*xh(t)/xh(s) ds}

Aus der Bedingung x(0) = x0 folgt

x0 = x(0) = c(0)*xh(0) --> c(0) = x0/xh(0)

Und somit lautet damit die Lösung für die inhomegene DGL

x(t) = x0*xh(t)/xh(0) + int[0, t]{ u(s)*xh(t)/xh(s) ds}

Die inhomogene Lösung xh folgt als Lösung der Gleichung

dx/dt = ax

zu x = exp(at), sodass mit a = -3 damit die beschriebene Gestalt folgt

x(t) = x0*exp(-3t)/1 + int[0, t]{ u(s)*exp(-3t)/exp(-3s) ds}

--> x(t) = exp(-3t) + int[0, t]{ exp(-3(t - s))*u(s) ds}

Substituiere schließlich nur noch u(s) = |s - 2| + exp(9s) und du hast die allgemeine Lösung der DGL gefunden. Es gilt schließlich nur noch das Integral zu bestimmen, wobei hier nur noch die Falluntescheidung zwischen t < 2 und t > 2 getroffen werden muss aufgrund der Betragsfunktion. Das Integral darfst du aber selber berechnen. Hier dann nochmal ein Link der das verallgemeinert:

https://web.mit.edu/2.14/www/Handouts/StateSpaceResponse.pdf

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Fasse zunächst den parallelen Zweige vom unteren Summationspunkt zusammen:

-->[ 1 - 3/(s + 5)] --> (+) --> [ 5 ] --->

Dadurch kann dann schließlich der Summationspunkt entfallen und wir haben nur noch eine Kaskadierung zweier einfacher Teilsystem, so dass

-->[ (1 - 3/(s + 5))*5 ] -->

für den zusammengefassten Zweig folgt. Für die Gesamtübertragungsfunktion fasse schließlich wieder die beiden parallelen Zweige, die in den letzten Summationspunkt gehen, zusammen. Es folgt damit

-->[ 2/(s + 5) ] --> [1 + (1 - 3/(s + 5))*5] -->

für das vereinfachte System. Zusammenfassen der Kaskadierung liefert somit final

--> [ (2/(s + 5)) * (1 + (1 - 3/(s + 5))*5) ] -->

für das Gesamtsystem.

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Der erste Ansatz ist den Integranden auf eine "Standardform" zu bringen. So wissen wir zum Beispiel:

tan(x)' = 1 + tan(x)²

arctan(x)' = 1/(1 + x²)

Beachte:

(tan(arctan(x)))' = x' = 1 = tan'(arctan(x)) * arctan(x)'

--> 1 = (1 + x²)*arctan(x)'

--> arctan(x)' = 1/(1 + x²)

Es sollte die Ähnlichkeit zwischen der Ableitung von arctan und dem Integranden auffallen. Es gilt den Integranden also auf obige Gestalt zu bringen. Es folgt:

1/(x² + 9) = (1/9) * 1/((x/3)² + 1)

Somit folgt durch die Substitution x = 3*u entsprechend

(1/9) * 1/((x/3)² + 1) --> (1/9) * 1/(u² + 1)

und somit besitzt der Integrand die gewünschte Gestalt. Es gilt also:

int{ 1/(x² + 9) dx} = int{ (1/9) * 1/((x/3)² + 1) dx } = int{ (1/3) * 1/(u² + 1) du } = (1/3)*arctan(u) + const. = (1/3)*arctan(x/3) + const.

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Der Kern einer Matrix A ist nicht trivial, wenn gilt:

L = { x aus IR^n | Ax = 0} =/= { 0 }

die Lösungsmenge der Gleichung Ax = 0 also Elemente ungleich 0 enthält. Dies bedeutet, dass die Zeilen und Spalten der Matrix A linear abhängig sind. Es gibt nun verschiedene Ansätze:

(i) Die Zeilen und Spalten einer Matrix A sind linear abhängig, wenn det(A) = 0

--> Bestimme damit also für welche Werte von lambda det(A) gleich 0 wird.

(ii) Bringe das Gleichungssystem [A | 0] mittels Zeilenumformungen auf obere Dreiecksgestalt. Der Kern ist dann nicht trivial, wenn mindestens einer der Einträge auf der Hauptdiagonalen gleich 0 wird.

--> Bestimme somit also die lambda für die dies der Fall ist.

(iii) Bestimme die Eingewerte von A in Abhängigkeit von lambda. Der Kern ist dann nicht trivial, wenn mindestens einer der Eigenwerte den Wert 0 annimmt.

(iv) Dekomposition der ursprünglichen Matrix A in ein Produkt von Matrizen B und C, sodass A = B*C gilt. Der Kern von A ist genau dann nicht trivial, wenn der Kern einer der Matrizen B oder C nicht trivial ist.

Es gibt sicherlich noch weitere Möglichkeiten, aber die obigen sollten dir erstmal genügend Ansätze liefern.

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