Die Kupplung trennt den Motor vom Getriebe.
Prinzipiell kannst du IMMER ohne die Kupplung zu betätigen einen Gang raus nehmen, solange du nicht im Lastbereich bist. Also solange die Motordrehzahl passend der Übersetzung zur Geschwindigkeit passt.
Du bist also z.B. im Dritten Gang bei zwei 2000U/min und gibst gerade so viel Gas, um nicht zu beschleunigen und nicht langsamer zu werden. Jetzt kannst du Theoretisch den Gang ganz einfach raus nehmen, ohne dass etwas passiert.
Genauso kannst du jeden Gang, ohne die Kupplung zu treten, einlegen. Ich kann z.B. bei unserem Hyundai I30 Problemlos ohne Kupplung fahren. Solange die Motordrehzahl zur Geschwindigkeit passt, kannst du den richtigen Gang einlegen. Aber Achtung! Das funktioniert nicht bei allen Getrieben Problemlos. Bei unserem Hyundai kann ich schön beim Rollen, den gewünschten Gang etwas rein drücken (nicht zu fest, es knarzt nichts) und sobald die Motordrehzal exakt zur gerade fahrenden Geschwindigkeit passt, Rutscht der Gang einfach rein. Da in genau dem Moment, die Zahnräder im Getriebe Synchron laufen und einfach aufeinander rutschen.
Aber bitte versuch es gar nicht erst. Viele Getriebe sind nicht so feinfühlig. Da Funktioniert das einfach nicht, selbst wenn man weiß wie es geht und es schonmal gemacht hat.
Das Risiko dass das Getriebe Schaden nimmt, ist einfach zu groß. Also lass es lieber und Fahr einfach ganz normal wie jeder andere.