Was ist Penetration umgangssprachlich?
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Umgangssprachlich würde ich „rein gehen” sagen. Penetrieren heißt eigentlich „eindringen” und meint das Eindringen des Penis in die Vagina beim Geschlechtsverkehr.
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"ihn (bei ihr) reinstecken" - naja, du wolltest es ja umgangssprachlich ;)