"Ich muss schon ganz dringend!" - Ist das sehr peinlich, wenn die Mutter öffentlich sagt dass sie mal auf die Toilette muss?!

Definiere öffentlich. Wenn sie durch den ganzen LAden brüllt "Falls es jemanden interesiert ich würde jetzt gerne auf Toilette gehen" dann ja das fände ich peinlich.

Wenn sie dir oder wem auch immer mit ihr unterwegs ist "ich würde eben auf Toilette gehen treffen wir uns an der Kasse?" sagt ist da nichts peinliches dabei.

Ich bin auch Mutter und gefühlt ständig am Pieseln.
Wenn wir wo unterwegs sind bin ich auch ständig auf der Klosuche.

Das ist völlig normal.

Peinlich wäre es für Andere, die kein Verständnis für das haben.

Ist es nicht, normal und menschlich.