Ist es eine gute Idee im Wald zu schlafen aber ohne Zelt und Lagerfeuer und die ganzen Sachen?

Im Prinzip ja, denn dann gilt es dann oft nicht als "Wildcampen" und ist erlaubt. Und selbst wenn, ist die Wahrscheinlichkeit geringer, erwischt zu werden.
Allerdings sind die Regeln je nach Bundesland verschieden.
Komplett Verboten kann das Übernachten z. B. auf Privatgrund, Naturschutzgebieten etc. sein.
Hier eine gute Übersicht der Regelungen:
https://www.bergzeit.de/magazin/wildcampen-in-deutschland-wo-erlaubt/

Also mit Zelt und Lagerfeuer ist es Camping und das ist in Deutschland auf nicht ausgewiesenen Campingplätzen verboten. Wenn man keine Strafe zahlen will, die bei Wildcampen sehr empfindlich sein kann, kann das was du fragst schon durchaus sinnvoll sein

Ich hatte vor Jahren mal das unfreiwillige, zweifelhafte Vergnügen im Wald übernachten zu müssen, weil ich mich bis zum Einbruch der Dunkelheit total verlaufen hatte.

Kalt war mir nicht, da ich einen Parka trug und einen Rucksack mit ein wenig Nahrung und einer Feldflasche Wasser dabei hatte.

Also habe ich mir die Kapuze übergezogen, mich an einen Baum angelehnt und tatsächlich etwas geschlafen, aber nicht lange, denn im Wald ist es nachts nicht still, sondern eine eher unglaubliche Geräuschkulisse, von dem, was da alles kreucht und fleucht.

Ob das jetzt eine gute Idee war, weiß ich nicht, da es ja eher zwangsläufig entstanden ist, aber ein Problem war es auch nicht.

Wenn es nicht regnet, kannst du das schon mal machen.

Doch meist wird es so gegen 6⁰⁰ morgens richtig kalt.

Und du musst dir Sorgen wegen der Zecken machen. Die leben auch im Wald.

So viel kann nicht schief gehen. Du brauchst nur Nahrung und darfst nicht erwischt werden