Komma ja oder nein? Brauche DRINGEND Hilfe!

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Ja, ist ein Muss-Komma. Grund ist das Wort "darauf" --> = Ankündigung des in der Infinitivkonstruktion Gesagten (oder wenn du von hinten guckst: Inf.konstr. = Rückbezug auf "darauf")

Würde "darauf" fehlen, könntest du dir die Kommasetzung aussuchen. Dann wäre es ein Kann-Komma.
Wenn du nachlesen willst: Dudenregel K117