Gibt es eine Art Hybrid-Raketen, die sowohl Feststoff als auch flüssigen/gasförmigen Raketentreibstoff in einer Rakete vereint für die ihren Antrieb nutzen?

Jein. Das Konzept ist schon alt und wurde auch bereits erprobt.

https://de.wikipedia.org/wiki/Hybridrakete

Ob es in der Praxis, also in Serienraketen oder in der Raumfahrt, allerdings schon angewandt wurde, ist mir nicht bekannt, glaube eher nicht.

Anscheinend ist man aber zumindest kurz davor:

https://www.dlr.de/de/aktuelles/nachrichten/2021/03/20210719_hybridraketentriebwerk-viserion-erfolgreich-getestet