Einige Antworten hier sind schon sehr ausführlich; mache Dir bitte etwas klar:
Das normale Fahren auf der Fahrbahn im echten Mischverkehr (d.h. ohne extra Fahrradmarkierungen) ist objektiv recht sicher (und sicherer als Fahren auf GEHwegen, besonders gegen die Richtung).
"Übersehen werden" heißt ja meistens, daß der Autofahrer nicht in die Richtung geguckt hat, aus der der Radfahrer kam (nämlich auf dem GEH- oder "Radweg" von hinten rechts) - er hat den Schulterblick vergessen biegt ab und dann knallts. Was durch die Windschutzscheibe sichtbar ist, wird im Normallfall immer gesehen!
Passe an Keuzungen auf, niemals neben einem KFZ zu fahren, sondern immer davor oder dahinter; dann wirst Du auch gesehen. Bei Schutzstreifen bleibe immer neben der Lücke zwischen den KFZ -- und nochmal: Wirklich NIEMALS(!) neben einem LKW stehen oder fahren. Vor dem Rechtsabbiegen holen LKW oft nach links aus - es sieht manchmal aus, als ob der Fahrer Dir Platz macht - warte immer, was passiert!
Fahre niemals zu weit rechts; immer ungefähr einen Meter Abstand vom rechten Lenkerende(!) zum Bordstein - kurioserweise wird man enger überholt, wenn man weiter rechts fährt. Außerdem habe ich dann noch spürbar Platz, falls doch mal ein Autofahrer beim überholen Mist baut oder sich verschätzt ... Und nein, daß ist keine Behinderung, Nötigung oder ähnliches; zum überholen eines Radfahrers muß ich immer auf die Gegenspur ausweichen, um den juristisch vorgeschriebenen Abstand zu halten.
Mache Dich also nicht verrückt, wenn ein Autofahrer mal für 10-20 Sekunden hinter dir herfährt und verpiesel Dich nicht sofort in den Rinnstein oder gleich auf den GEHweg! Die 10 Sekunden steht er dann kürzer an der nächsten roten Ampel
Fahre berechenbar - kein "durchschlängeln" links/rechts/GEHweg, wenn es mal stockt - bei einer stehenden Autoschlange ist es erlaubt, bei ausreichend Platz langsam(!) rechts vorbeizufahren.
Einige Autofahrer haben ein Problem damit, nicht immer und überall die maximal erlaubten 50 km/h zzgl. 8 km/h "Mehrwertsteuer" zu fahren und versuchen dann, den Radfahrer "abzustrafen" durch z.B. eng überholen - den Motor aufheulen lassen usw. - auch da hilft Dir der Seitenabstand von einem Meter zum Bordstein zum reagieren; das hat aber die letzten Jahre nachgelassen.
Sollte eine vielbefahrene Hauptstraße auf Deinem Weg liegen (da macht das Fahren meistens keine Freude); hilft evtl. eine parallel verlaufene Nebenstraße. Gerade auf vielbefahrenen Straßen gibt es manchmal gefährliche Radverkehrtkonstrukte - ein schmales Streifchen zwischen zwei Geradeaus und zwei Rechtsabbiegerspuren ist lebensgefährlich und ob man sich in der Situation durch Belegen der "KFZ-Spur" den nötigen Platz beschaffen kann ist mindestens schwierig, aber manchmal wohl unvermeidlich.
Fazit: Fahrbahn fahren ist wesentlich sicherer, als es sich zuerst anfühlt; die Nähe zu den KFZ ist zuerst ungewohnt, mache Dir klar, daß die angebliche "Trennung" von Fahrbahn und Radweg/-spur an jeder Einmündung, Kreuzung, Grundstückseinfahrt usw. nicht existiert und es dann jederzeit sehr schnell, sehr gefährlich werden kann...