Was war der letzte gemeinsame Vorfahre von Säugetieren und Insekten?

Sie sind beide nicht an Land gegangen, sondern bereits ihre weit entfernten Vorfahren. Den Arthropoden (Seeskorpionen) ist der Schritt ans Land wohl bereits einige Millionen Jahre vor den ersten Wirbeltieren (Flachwasserfischen wie Tiktaalik) gelungen. Bis zur Entwicklung von Insekten vergingen dann noch mehrere Millionen Jahre, bis zur Entwicklung der Säugetiere noch viele weitere Jahrmillionen mehr.

Verzeih, wenn ich noch mal nachfrage: Die Arthropoden sind also einige Millionen Jahre vor den Titaalik an Land gegangen?

Ja. Die frühen Vorfahren der Insekten erschlossen sich wahrscheinlich vor mehr als 480 Jahren bereits zumindest teilweise das Land als Lebensraum. An den Küsten gab es ein reichhaltiges Nahrungsangebot, weil jedes tote Tier, dass die Flut anschwemmte, einfach an den Stränden liegenblieb. Damit gingen die Arthropoden wahrscheinlich bereits ans Land, bevor die ersten Pflanzen dort wuchsen, und waren damit auch viel früher dran als die Wirbeltiere, denen der erste Schritt ans Land frühestens 100 Millionen Jahre später gelang! Da waren die Insekten also viel schneller, sie hatten sich sogar bereits in die Luft erhoben, noch bevor Tiktaalik die ersten Ausflüge ans Land unternahm.

Sogar vor den Pflanzen?

Einfache Algen und vielleicht auch Vorfahren der Flechten haben vielleicht schon im Ordovizium ans Land gewagt (vor 460 Millionen Jahren, also JA, nach den Insekten). Die ersten komplexeren Landpflanzen müssen dagegen erst im späten Silur entstanden sein, fossil belegt sind sie seit dem Unterdevon vor 400 Millionen Jahren.