Darf ein Kumpel eine Raserfahrt auf der A3 filmen?

Grundsätzlich gilt, dass das Filmen im öffentlichen Raum erlaubt ist, solange die Persönlichkeitsrechte anderer Verkehrsteilnehmer nicht verletzt werden. 

Heißt, dass man keine Gesichter oder Kennzeichen erkennen lassen darf oder dass man eine Einwilligung der Betroffenen einholen muss.

Wenn dein Kumpel das Filmmaterial veröffentlicht, zum Beispiel in sozialen Medien oder auf Videoportalen, muss er zusätzlich das Urheberrecht und das Recht am eigenen Bild beachten. Er darf also keine fremden Inhalte ohne Erlaubnis verwenden oder andere Personen ohne Einwilligung zeigen

Solange er nach der STvO und der Geschwindigkeit fährt ja.

Ja. Er sollte halt keine anderen gefährden, keine Geschwindigkeiten überschreiten etc.