Brauch ich für den TÜV einen Termin oder kann ich da irgendwann hingehen und wie lange dauert so eine Hauptuntersuchung?

Du kannst einfach so hingehen. Allerdings empfiehlt es sich einen Termin zu vereinbaren (geht ganz einfach online). Sonst wartest du u.U. ewig.

Die Untersuchung an sich dauert je nach Fahrzeug und Zustand etwa 20-30 Minuten.