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Eine Bleiakkuzelle hat eine Nennspannung von 2 Volt. Akkus mit höherer Nennspannung haben also entsprechend viele Zellen hintereinander geschaltet. Es sollte also problemlos möglich sein, aus zwei Akkus mit 6 Volt (also drei Zellen) durch Reihenschaltung einen 12-V-Akku zu bauen und ihn mit einem Kfz-Ladegerät zu laden.

Der RasPi ist für 5 Volt ausgelegt, dann musst Du die Akkus also parallel schalten oder einzeln verwenden und die Spannung von 6 auf 5 Volt herunterregeln. Was für einen Spannungsregler hast Du? Normalerweise benötigen die nach meiner Übersicht eine deutlich höhere Eingangsspannung als Ausgangsspannung. Von 6 auf 5 Volt herunterzuregeln ist da problematisch. Ggf. schafft ein Low-Drop-Spannungsregler das, das musst Du im Datenblatt nachschauen.