Probier es einfach aus. Wenn es gar nicht geht, was ich mir aber so nicht vorstellen kann, sagst Du:" Entschuldigung, aber wir fahren wohl doch nicht mit". Das nimmt Dir niemand übel. Je nach Größe des Hundes, kannst Du ihn sonst auch auf den Arm nehmen.
Aber ich denke nicht, dass es Probleme geben wird, wenn er gerne im Auto mitfährt. Sicher wird er eher neugierig sein, als ängstlich.
Deine Emotionen übertragen sich aber auch auf den Hund. Daher solltest Du vermeiden unsicher zu wirken. Gib ihm das Gefühl, dass der Bus was ganz tolles ist.