Hatte selber einen Picanto aus dem BJ 2016 mit den extra Hochtönern und etwas besseren Lautsprechern (War damals eine Zusatzoption) und kann deiner Beurteilung der Klangqualität nur beiwohnen.
Als "Workaround" legte ich mir damals einfach eine Partybox 300 der 1. Gen. von JBL zu und habe diese im Kofferraum platziert ... Klang erstaunlicherweise besser als alles andere und hat mich nur 300€ gekostet ohne große Basteleien.
Meine damaligen Recherche Ergebnisse und Gespräche mit Fachleuten haben schnell zur Ernüchterung geführt ... Das Problem beim Picanto sind nicht unweigerlich die Boxen sondern zusätzlich noch die Dämmung der Lautsprechergehäuse - Das "beste" mir damals vorliegende Angebot einer Fachwerkstatt hätte mich rund 2.000€ [4x Mitteltieftöner, 2 Hochtöner, neues Radio mit Android Auto, Teil Dämmung] gekostet.