Im Schwimmbad geht das nicht. Im Wasser ist Chlor enthalten, welches den Baumwollstoff der Unterwäsche angreift. Das hat dann zur Folge, dass die Filter schneller kaputt gehen, genauso wie deine Unterwäsche. Das ist auch der Grund, wieso es Badebekleidung gibt: sie besteht aus einem extra dafür vorgesehenen Stoff.
Im Badesee hingegen kannst Du zur Not in Unterwäsche baden. Dort gibt es kein Chlor, was den Stoff kaputt machen kann. Bedenke aber: das Wetter muss halt so warm sein, dass alles schnell wieder trocknet. Als Farbe würde ich etwas Dunkles empfehlen. Wenn Du aber spontan baden willst und dummerweise gerade weiße Unterwäsche trägst, empfehle ich noch ein Handtuch.
Natürlich geht auch "FKK", wenn man gerade keine Badekleidung hat.
Dafür solltest Du aber extra dafür ausgeschriebene Badestellen "besuchen".
Ich bin z. B. kein "FKK"-Fan, weil mir das zu unangenehm wäre.
Zur Not würde ich eher in Unterhose/Boxershorts baden.