Wie ist es entstanden, dass manche Automarken wie BMW den Heckantrieb bevorzugt haben?

Fahrfreude entsteht aus Agilität und Dynamik. Dazu trägt der Hinterradantrieb wesentlich bei. Oder, wie es eine Spruchweisheit besagt: "In der Natur sind bei den Flinken die kräftigen Beine hinten."

Im Kraftfahrzeug ist der Standardantrieb (Motor vorn, Antrieb hinten) die überlegene Lösung. Die Funktionsaufteilung Antreiben / Lenken und die Ausgewogenheit von Fahrdynamik, Proportionen und Schwingungskomfort werden positiv beeinflusst.
Der Hinterradantrieb ermöglicht die für BMW typische 50:50-Gewichtsverteilung. Die so austarierten Massen sorgen für das gewünschte neutrale Eigenlenkverhalten. 
Die dynamische Achslastverteilung beim Beschleunigen wird durch die Trägheitskraft im Schwerpunkt so beeinflusst, dass die übertragbare Antriebskraft an den Hinterrädern ansteigt. Dieser Effekt der Erhöhung der Radlasten an der Hinterachse entsteht auch mit zunehmender Beladung, sodass die Traktion mit steigender Beladung immer höher wird (das heißt, die Zuladung wirkt sich nur positiv aus).
Auch in der Querdynamik ergibt sich durch die gleichmäßige Auslastung der (üblicherweise) gleich dimensionierten Reifen eine ausgewogene Verteilung der Seitenkräfte an Vorder- und Hinterachse. Durch die Trennung der Funktionen Antreiben und Lenken wird ein optimales Lenkgefühl ohne Kompromisse im Hinblick auf Antriebseinflüsse gewährleistet. 
Zudem ermöglicht die Entkopplung von Motor und Antrieb eine Anordnung der Vorderachse weit vorn, sodass ein großer Radstand mit ausgewogenen Proportionen entsteht. Auch die Verteilung der Aggregate (Motor vorn, Antrieb hinten) ermöglicht größere Abstützbasen der Aggregate und eine höhere Anzahl von Lagerstellen dieser Aggregate zur positiven Beeinflussung des Schwingungs- und Akustikkomforts.

;-)

Zunächst eine kleine Korrektur, beim BMW hatte die Isetta (vielleicht noch andere Modelle) Heckantrieb, allgemein haben die Autos Hinterradantrieb.

Dies ist aber nicht entstanden sondern ist erhalten geblieben. Ein ausgewogenes Fahrzeug hat an einer Achse die Lenkung und an der anderen Achse den Antrieb.

Weil es billiger ist haben so manche Hersteller den Antrieb zum Motor genommen. Da es eine bessere Gewichtsverlagerung ist wenn der Motor vorne ist haben nun so viele Autos Frontantrieb, Premiumhersteller wie BMW vermeiden dies.

war leichter zu realisieren wie frontantrieb.die ersten frontriebler hatten enorme mechanische probleme mit haltbarkeit und verschleiß der gelenkwellen.

Das war über viele Jahrzehnte einfacher zu bauen und man trennt so die Antriebskräfte in der Hinterachse von den Lenkkräften in der Vorderachse. Daher das sportliche Image.

weil man da keine Handbremse braucht, um auf dicke Hose zu machen ;)

Bei vielen BMW-Modellen ist übrigens auch die Batterie hinten