Ist es normal, das zwei ''Freude'' halbnackt nebeneinander in einem Bett schlafen, (Weiblich/Männlich)?

Du meinst wahrscheinlich nicht Freundschaft in einer Beziehung sondern feste Freunde.

Nein daran ist nichts schlimmes denn in einer richtig guten Freundschaft braucht man den Körper nicht voreinander verstecken.

Es kommt natürlich auch ein wenig darauf an, wie man erzogen wurde, was die gegenseitige Intimsphäre angeht. Auch ich wurde sehr konservativ erzogen und bin heute begeisterter Saunagänger und gehe auch gerne ohne alles in den Badesee (natürlich am entsprechend zugelassenen Strandabschnitt).

Was kann denn bitte jemand anders wissen ob es für dich und Person B normal ist? Wenn du angst hast, dass andere wenn sie es erfahren Gerüchte verbreiten, dann kannst du davon ausgehen, dass dich in ner Woche jeder fragen wird ob ihr was miteinander hattet.

In meinem Freundeskreis wäre es absolut normal und ohne Hintergedanken. Wäre ich in einer Beziehung würde ich das aber nicht tun, da ich verstehe wieso sich mein Freund daran stören würde ;) Rücksichtnahme muss auch sein

Zumindest ist doch nix dabei

Wenn klar ist, dass sie eh "nur Freunde" sind: warum nicht ?
Gute Freunde können sich sogar zum Einschlafen in den Arm nehmen und nix tut sich da an sexueller Spannung.