Gibt es paramilitärische Einheiten in Deutschland?

Nein, offiziell nicht. In seiner Anfangszeit war der Bundesgrenzschutz paramilitärisch organisiert. Aber den gibt es nicht mehr als solchen.

Solche "Wehrsportgruppen" u.ä. tauchen immer wieder mal auf, die Übergänge z.B. zu einigen Preppern sind fließend.

Offiziell natürlich nicht. Aber es gibt genug rechtsextreme Waffennarren, die darauf warten, als solche tätig werden zu können.

GSG9

https://de.wikipedia.org/wiki/GSG_9_der_Bundespolizei

Es gab mal die Wehrsportgruppe Hoffmann