Im Groben: küssen - berühren - ausziehen
Gibt sie dir irgendwo zwischen dieser Grundreihenfolge (die nicht vorgegeben ist;)!) das Zeichen, dass sie nicht will, dann höre auf. Macht sie mit, kann der Sex folgen, aber die Verhütung nicht vergessen :D
Ansonsten kann man dies natürlich auch im Gespräch klären, doch das ist für die meisten Frauen sehr abschreckend und somit weniger empfehlenswert.