Du solltest die Wäsche am besten direkt rausnehmen, wenn dies aber aus irgendwelchen Gründen nicht zustande kommt, würde ich die Wäsche max. (!!) 5-6 Stunden drin lassen. Wenn es länger dauern sollte, müsste die Wäsche lieber nochmal kurz gewaschen werden.
PS : 20min sind total ok, aber du solltest 2-3 Stunden nicht überschreiten wenn du die Wäsche nicht nochmal waschen möchtest