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Ich bin mit meiner Antwort spät dran und hab auch nicht alle anderen gelesen, aber trotzdem:
Da du weißt, wer die Besitzer sind bzw. wo der Hund wohnt: zeig solches Verhalten bei Deinem Veterinäramt an, denn es ist nach Tierschutzgesetz verboten. Das geht telefonisch. Auch wenn das Veterinäramt vielleicht aktuell nichts nachweisen kann: wenigstens sind die Besitzer vom Besuch des Amtstierarztes aufgerüttelt und ändern bestenfalls ihren Umgang; schlimmstenfalls ist es nur dokumentiert und unterstützt aber bei zukünftigen Probleme die Arbeit des Veterinäramts gegenüber einem misshandelnden Besitzer.
Es kostet nur einen Anruf und ein kleines bissche Mut :)