Ich habe den Arduino-Doodlebot ( ein roboter der malen kann ) gebaut und versuche nun ihn so zu programmieren, dass er "HALLO" schreibt, jedoch schreibt er statt "HALLO" einfach ein H und dann noch eins undso weiter (er hört nicht auf ).

Hier ist der Code:

//

#include <Servo.h>

// setup servo

int servoPin = 8;

int PEN_DOWN = 90; // angle of servo when pen is down

int PEN_UP = 180;   // angle of servo when pen is up

Servo penServo;

float wheel_dia=82; //    # mm (increase = spiral out)

float wheel_base=112; //    # mm (increase = spiral in, ccw)

int steps_rev=128; //        # 512 for 64x gearbox, 128 for 16x gearbox

int delay_time=6; //         # time between steps in ms

// Stepper sequence org->pink->blue->yel

int L_stepper_pins[] = {12, 10, 9, 11};

int R_stepper_pins[] = {4, 6, 7, 5};

int fwd_mask[][4] =  {{1, 0, 1, 0},

                      {0, 1, 1, 0},

                      {0, 1, 0, 1},

                      {1, 0, 0, 1}};

int rev_mask[][4] =  {{1, 0, 0, 1},

                      {0, 1, 0, 1},

                      {0, 1, 1, 0},

                      {1, 0, 1, 0}};

void setup() {

  randomSeed(analogRead(1));

  Serial.begin(9600);

  for(int pin=0; pin<4; pin++){

    pinMode(L_stepper_pins[pin], OUTPUT);

    digitalWrite(L_stepper_pins[pin], LOW);

    pinMode(R_stepper_pins[pin], OUTPUT);

    digitalWrite(R_stepper_pins[pin], LOW);

  }

  penServo.attach(servoPin);

  Serial.println("setup");

 

  penup();

 

  delay(1000);

}

void loop(){ // draw a calibration box 4 times

  pendown();

  for(int x=0; x<12; x++){

    pendown();

    forward(80);

    backward(40);

    right(90);

    forward(30);

    left(90);

    forward(40);

    backward(80);

    penup();

    right(90);

    forward(10);

    left(90);

    pendown();

    forward(80);

    right(90);

    forward(30);

    right(90);

    forward(40);

    right(90);

    forward(30);

    backward(30);

    left(90);

    forward(40);

    left(90);

    penup();

    forward(10);

    left(90);

    pendown();

    forward(80);

    backward(80);

    right(90);

    forward(30);

    penup();

    forward(10);

    left(90);

    pendown();

    forward(80);

    backward(80);

    right(90);

    forward(30);

    penup();

    forward(10);

    left(90);

    pendown();

    forward(80);

    left(90);

    forward(30);

    left(90);

    forward(80);

    left(90);

    forward(30);

    penup();

    left(90);

    forward(100);

    penup();

  }

  penup();

  done();      // releases stepper motor

  while(1);    // wait for reset

}

// ----- HELPER FUNCTIONS -----------

int step(float distance){

  int steps = distance * steps_rev / (wheel_dia * 3.1412); //24.61

  /*

  Serial.print(distance);

  Serial.print(" ");

  Serial.print(steps_rev);

  Serial.print(" ");  

  Serial.print(wheel_dia);

  Serial.print(" ");  

  Serial.println(steps);

  delay(1000);*/

  return steps;  

}

void forward(float distance){

  int steps = step(distance);

  Serial.println(steps);

  for(int step=0; step<steps; step++){

    for(int mask=0; mask<4; mask++){

      for(int pin=0; pin<4; pin++){

        digitalWrite(L_stepper_pins[pin], rev_mask[mask][pin]);

        digitalWrite(R_stepper_pins[pin], fwd_mask[mask][pin]);

      }

      delay(delay_time);

    }

  }

}

void backward(float distance){

  int steps = step(distance);

  for(int step=0; step<steps; step++){

    for(int mask=0; mask<4; mask++){

      for(int pin=0; pin<4; pin++){

        digitalWrite(L_stepper_pins[pin], fwd_mask[mask][pin]);

        digitalWrite(R_stepper_pins[pin], rev_mask[mask][pin]);

      }

      delay(delay_time);

    }

  }

}

void right(float degrees){

  float rotation = degrees / 360.0;

  float distance = wheel_base * 3.1412 * rotation;

  int steps = step(distance);

  for(int step=0; step<steps; step++){

    for(int mask=0; mask<4; mask++){

      for(int pin=0; pin<4; pin++){

        digitalWrite(R_stepper_pins[pin], rev_mask[mask][pin]);

        digitalWrite(L_stepper_pins[pin], rev_mask[mask][pin]);

      }

      delay(delay_time);

    }

  }  

}

void left(float degrees){

  float rotation = degrees / 360.0;

  float distance = wheel_base * 3.1412 * rotation;

  int steps = step(distance);

  for(int step=0; step<steps; step++){

    for(int mask=0; mask<4; mask++){

      for(int pin=0; pin<4; pin++){

        digitalWrite(R_stepper_pins[pin], fwd_mask[mask][pin]);

        digitalWrite(L_stepper_pins[pin], fwd_mask[mask][pin]);

      }

      delay(delay_time);

    }

  }  

}

void done(){ // unlock stepper to save battery

  for(int mask=0; mask<4; mask++){

    for(int pin=0; pin<4; pin++){

      digitalWrite(R_stepper_pins[pin], LOW);

      digitalWrite(L_stepper_pins[pin], LOW);

    }

    delay(delay_time);

  }

}

void penup(){

  delay(250);

  Serial.println("PEN_UP()");

  penServo.write(PEN_UP);

  delay(250);

}

void pendown(){

  delay(250);  

  Serial.println("PEN_DOWN()");

  penServo.write(PEN_DOWN);

  delay(250);

}