Du kannst keine Ideen mit den Sinnen wahrnehmen, sondern nur Gegenstände, also die Abbilder der Ideen. Platon geht von einer dualistischen Weltvorstellung aus. Die Transzendentalebene, in der die Ideen leben und von uns nur geistig erfasst werden können, und die materielle Ebene, in denen sich die Ideen manifestieren können.
Jede Manifestation als Abbild eines Urbildes, also der Idee selbst, ist nicht vollständig und fehlerbehaftet. Erst durch die Beobachtung mehrer Gegenstände der selben Idee kannst du auf die eigentliche reine Idee schließen.
Die Idee ist also so etwas wie die fehlerfreie und gemittelte Version von vielen Gegenständen. Wenn ein Gegenstand in materieller Form existiert dann muss er zwangsläufig auch als Idee existieren. Sollten wir z. B. alle Bären töten, so würden sie nach wie vor als Idee weiterleben. Bei anderen Gegenständen, wie Einhörnern, können wir nicht wissen, ob es die Idee eines Einhorns gibt, da wir keine Einhörner wahrnehmen können. Sie könnten aber trotzdem als Idee existieren.
Auf die Gegenwart bezogen könnte man die Idee als eine mögliche materielle Realisation eines Gedanken auffassen. Die Summe aller Gegenstände bildet unser materielles Universum, welches transzendental in einen Raum von Möglichkeiten eingebettet ist. Um eine Idee vollständig erfassen zu können musst du sehr viele Erfahrungen über Gegenstände sammeln, da die Gegenstände nicht immer vollständig abgebildet werden (wie wenn du eine Tasse nur von vorne siehst, aber nicht weißt wie sie von unten aussieht usw.).