Warum sollte das peinlich sein?
Ich habe selbst Plüschtiere und kenne viele, viele Erwachsene welche ebenso Plüschtiere haben. Durchwegs sind das alles normale, geistig gesunde Menschen die mitten im Leben stehen.
Jeder Mensch hat das Bedürfnis nach Nähe, Geborgenheit und Schutz. Wenn es also die Möglichkeit gibt diese Emotionen zu erfahren indem man einen Teddybären knuddelt, so ist dies eine wertvolle Ressource zum Aufrechterhalten der eigenen Stabilität und Lebenszufriedenheit!
Generell sollte man das "innere Kind" wie man es in der Psychologie gerne nennt nie ignorieren sondern stattdessen gut behandeln und ihm geben was es zum Glücklichsein benötigt. So etwas lernt man sogar in Therapien, weil es enorm heilsam ist über zb. schlechte Kindheitserinnerungen hinwegzukommen.
Alles Gute!