Für mich klingt das einfach so, als wenn Du (wie die meisten Frauen) eben eher im Bereich der Klitoris erregbar bist und die vaginale Penetration bei Dir keine besondere Erregung hervorruft. Dafür spricht, dass Du mehr spürst, wenn er seine Finger benutzt und weniger, wenn er nur mit dem Penis eindringt. Die Größe seines Penis ist übrigens dafür primär nicht relevant, eher schon die Dicke. Am besten wäre es vielleicht, wenn ihr Euch Positionen beim Sex suchen würdet, wo er mit seinem Penis beim Eindringen deine Klitoris streift und Dich dadurch stimuliert.
Jetzt mal ganz offen gesprochen: Ich würde Dir empfehlen, Dich in einer ruhigen Minute einfach mit Deinen Händen mit Dir selbst zu beschäftigen und zu schauen, wo und wie es sich am besten bei Dir anfühlt. Sex hat halt auch viel mit der Psyche zu tun und es muss nicht immer etwas Körperliches sein. Und wenn Du weißt, wo es so richtig gut ist, dann findet ihr bestimmt auch einen Weg, wie der Sex für Dich mit ihm auch wieder so richtig genussvoll wird. Ich hoffe, ich konnte Dir damit ein bißchen helfen und drücke die Daumen :-)

Am besten solltest Du einfach offen mit ihnen darüber reden. D.h. auch die Befürchtungen, die sie haben, ansprechen. Es ist normal, dass Eltern so etwas denken, aber es ist auch normal, dass ihr in Eurem Alter bei einander übernachten wollt. In erster Linie geht es also darum, dass Deine Eltern merken, dass Du ihre Befürchtungen ernst nimmst und dass sie Dir vertrauen können. Bestimmt werdet ihr einen Weg finden :-)