Generell hast du schon recht, das 요 wird ja generell an Verben angehängt um den Satz höflicher zu machen.

Wenn du aber in einem Gespräch zum Beispiel mehrere Sätze hast, die sich aufeinander beziehen und du aber nicht immer die gleiche Info/das gleiche Verb wiederholen möchtest, dann kannst du im zweiten Satz ganz einfach statt dem Verb ein -요 ans Satzende packen. Das geht aber nur, wenn das weggelassene Verb durch den Kontext eh offensichtlich ist. Klingt kompliziert, aber hier mal ein Beispiel:

A: 내일 어디에 갈 거에요? ("Wohin wirst du morgen gehen?" 에요 ist hier die höfliche Endung des Verbs)

B: 도서관요 ("In die Bibliothek" - das Konstrukt "ich werde ... gehen" wird durch einfaches 요 ersetzt)

A: 누구하고요 ("Mit wem"? )

B: 친구하고요 ("Mit einem Freund")

So wurde es mir damals von meiner Lehrerin erklärt, hoffe es hilft etwas :)