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Entspann dich! :) Du bist nicht weitergefahren, sondern hast dich erkundigt, ob alles in Ordnung ist. Aus der Perspektive kann dich niemand belangen.
Sollte dich der Radfahrer dennoch anzeigen, wirst du zum Sachverhalt vernommen werden und kannst deine Sicht der Dinge schildern.
Ich lese aus dem Sachverhalt keinerlei fehlerhaftes Verhalten deinerseits.
Liebe Grüße, Jesser