Wenn Helium nicht entweichen kann, hebt es dann immer ab?

Helium "hebt" nur dann "ab", wenn es drumherum etwas gibt, das dichter ist als Helium... Und es die Möglichkeit dazu hat.

In einem Tank mit Wasserstoff würde Helium absinken. Weil Helium eine höhere Dichte besitzt als Wasserstoff.

Und dass Helium eine geringere Dichte besitzt als Luft und somit in der Luft aufsteigen würde, hilf überhaupt nichts wenn es keine Gelegenheit zum Aufsteigen bekommt - beispielsweise, wenn du die Reifen eines Autos mit Helium füllst. Das Helium kommt nicht aus dem Reifen raus, aber das Bisschen Helium kann auch kein tonnenschweres Auto anheben - also kann das Helium nicht aufsteigen.

Es steigt nicht.

Es fällt lediglich nicht so stark wie Atmosphäre mit höherer Dichte als Helium.

Genau wie ein Korken in der Luft fällt, im Wasser aber nicht.

Ohne Atmosphäre auf der Erde würde Helium aber auch sinken.