Ganz konkret: Warum kommt der Penis im Liegen tiefer rein?

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Die Vagina weitet sich bei sexueller Erregung sowohl in der Länge, als auch in der Breite.

Der Muttermund wandert dabei nach oben und macht Platz für den Penis (Ballon-Effekt): der Penis befindet sich bei der Penetration also unterhalb vom Muttermund:

With the upper two-thirds of the vagina expanding and lengthening, the uterus rises into the greater pelvis, and the cervix is elevated above the vaginal floor, resulting in tenting of the mid-vaginal plane.[80] This is known as the tenting or ballooning effect

https://en.wikipedia.org/wiki/Vagina

Auch Position/Stellung/Winkel haben einen Einfluss, wie tief der Penis eindringen kann.

Hier sieht man, wie sich ein Diagnosegerät unter dem Muttermund befindet:

Bild zum Beitrag

Tief kann der Penis auch bei der Wiener Auster eindringen: Die Frau liegt auf ihrem Rücken und verschränkt ihre Beine hinter dem Kopf des Mannes. Der Penis kann tiefer eindringen und kann die G-Zone stimulieren.

   Bei dieser Stellung kann der Mann leichter und tiefer in die Frau bzw. in den Mann eindringen.
   Einige Frauen erleben in dieser Stellung aufgrund der erhöhten G-Punkt-Stimulation starke Orgasmen, begleitet von weiblicher Ejakulation.

https://de.wikipedia.org/wiki/Wiener_Auster

 - (Sex, Frauen, Penis)

Der Winkel in dem man der Mann eindringt und ich welchem Winkel dein Becken liegt macht viel aus. Leg das nächste Mal, Mal ein Kissen unter deine hüfte, so das dein Po etwas höher ist, dann kommt er vermutlich noch tiefer rein

Der Winkel ist eben noch etwas optimaler für den Penis. 😅

Genauso bei Doggy, wenn Sie sich tief genug beugt.

Vermutlich aufgrund deiner individuellen Anatomie. Jede Person ist da ein wenig unterschiedlich. Zudem gibt es Positionen die der groben generellen Anatomie eher entsprechen und dadurch ein tieferes Eindringen ermöglichen.