Kommunikation ist über i2c oder drahtlos über die nrf24n module möglich. Ggf solltest du dir auch mal die esp8266 module mit Arduino Bootloader anschauen. Wobei ich es ehrlich gesagt schwachsinnig finde 5 Arduinos für 2 Roboter zu nehmen. Nimm deinen "navi-Arduino" und steuere damit die anderen. Du könntest dir natürlich auch einen alten Laptop nehmen der deine Berechnungen durchführt und über die serielle Schnittstelle an deine arduinos weiterleitet

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