Es gibt viele Gründe für unterschiedliche Umarmungen:

Meine Frau umarme ich anders als Bekannte oder andere Familienangehörige.

Meine Jungs wieder anders.

Meine Freunde auch wieder anders.

Auch fremde umarme ich.

Man kann jemand (auch Fremde) herzlich umarmen.

Oder z.B. Kinder behütend umarmen oder auch liebevoll.

Mensch die man mag aber länger nicht gesehen hat. Ist wieder ein bisschen anders (aus Freude).

Jemanden aus sexuellen Gründen umarmen.

Aufgrund einer großen Gefälligkeit (Dankbarkeit).

Ich glaube der Begriff "intim" ist sehr schwammig und wird im Sprachgebrauch eher mit Sexualität in Verbindung gebracht.

Ich kann aber auch Freunde umarmen und mit ihnen kuscheln ohne Sexualität im Spiel.