Ich kann deine Beunruhigung sehr gut nachvollziehen. Man ist spontan schockiert, wenn man in eine solche Situation platzt. Ich kann dir aber versichern, dass das nichts ungewöhnliches ist und durchaus folgenfrei (für die weitere Entwicklung deines Kindes) geschehen kann.

Den Kindern ist da auch nicht wirklich bewusst, was sie da tun (also Sinn und Zweck) sie imitieren Verhalten, welches ihnen an anderer Stelle vorgelebt wird. Es ist durchaus bedenklich, dass der Freund deines Sohnes offenbar Zeuge einer solchen Situation wurde, aber die Imitation ist nicht unnormal. Auch ist es nichts moralisch verwerfliches, perverses oder sexuelles. Schlicht Imitation.

Reden Sie am Besten mit den Eltern des anderen Kindes über den Vorfall und teilen Sie ihre Sorgen mit ihnen. Sie sollten aber nicht versuchen einem der Kinder irgend eine (moralische) Schuld aufzubürden oder Ihren Sohn zu bestrafen. Die verstehen das in der Regel nicht. Sie würden höchstens verunsichert. Sie denken dann, dass sie offensichtlich etwas schlimmes gemacht haben müssen, verstehen aber den Hintergrund nicht.