Ich verwende iOS 13.4.1 und hatte das gleiche Problem: Die Verbindung zu den AirPos Pro brach stets nach ca. 10-15 Sekunden mit einem Signalton wieder ab, und wenn sie ausnahmsweise mal hielt, dann ging sie nach unbestimmter Zeit, zum Beispiel mitten im Telefonat verloren.

Bei mir hat geholfen, die AirPods zurückzusetzen. Beim Apple Support unter https://support.apple.com/de-de/HT209463 wurde ich fündig. Ich bin nach Anleitung vorgegangen und siehe da, alles wieder gut. Bitte beim erneuten Einrichten Zeit lassen und die Einrichtung nicht vorschnell beenden, das heißt warten, bis "Fertig" erscheint.