ohne irgend eine andere Gülle zu installieren ist der einfachste Weg einfach die Datei /etc/default/grub in deinem lieblings Editor mit root rechten zu öffnen also z.b.
sudo nano /etc/default/grub
in ein terminal eingeben wenn du nano verwenden möchtest.
in der Datei änderst du dann die Zeile
GRUB_TIMEOUT=(hier steht irgendeine Zahl)
in
GRUB_TIMEOUT=0
um. Anschlißend kannst du die Datei wieder speichern und schließen.
Nun gibts du noch in ein Terminal
sudo update-grub
ein und beim nächsten Start hat die Warterei ein ende.