Position zum rummachen?

Ich und mein Freund haben beide unser erstes Mal noch nie gehabt also wir sind beide Jungfrau und unerfahren. Wir haben schon sehr oft rumgemacht also eigentlich immer wenn ich bei ihm bin und ich denke wir beide wissen das wir mehr wollen. Das Problem ist wir finden beide keine bequeme Position zum rummachen. Wenn ich unten liege und er über mir dann ist es irgendwann unbequem für ihn sich oben zu halten. Seitlich liegen ist auch nicht unsere beste Alternative. Dann wechseln wir und ich gehe auf ihn. Am Anfang ist es ganz und wir mögen es beide wenn ich oben bin also ist mir aufjedenfall so aufgefallen aber nach einer gewissen Zeit tun meine Beine weh und mein Rücken dann bringt das auch nichts aber es kommt nie zum geschlechtsverkehr und wir wissen beide auch nicht wie wir am besten beginnen sollten. Habt ihr Tipps für bequeme Positionen am besten ich auf ihm, und wie man das ganze startet, weil es zieht sich immer zu lange hinaus.