Nackt ist unser natürlicher Zustand.
Es ist kein Grund, darüber zu reden und das groß auszuwerten. Du hast richtig gehandelt, indem du gar nicht darauf eingegangen bist und auch keine Stielaugen gemacht hast.
Für die Schwester deiner Freundin war es sicher auch peinlich, sonst hätte sie sich nicht sofort mit einem Handtuch bedeckt.
Am besten, man nimmt die Situation so wie sie ist, peinlich aber nicht weiter schlimm.