Motor "Drehstärke" berechnen für 90° Drehung?
Hallo,
wir behandeln gerade in der Schule den Arduino in Kombination mit der H-Brücke. Wir haben ein Projekt angefangen, bei dem wir ein automatisch fahrendes Auto steuern. Ich kann die Motoren mit Zahlen zwischen 0 - 255 steuern. Nun sind die Motoren nicht exakt gleich leistungsstark, deswegen stellt man den einen auf 254, den anderen uf 255, damit das Auto genau gerade fährt. Nun aber meine Frage: Kann ich anhand dieser zwei Zahlen und dem Achsenabstand berechnen, wie stark sich die Motoren drehen müssen bzw. welche Zahl ich den beiden zuweisen muss, damit sich diese um 90° drehen.
Ich weiß, die Frage ist bissl doof formuliert, aber ich weiß nicht, wie ich es sonst beschreiben soll haha.
Ich hab ein Auto, zwei Motoren, welche jeweils ein Rad auf einer Seite steuern. Außerdem gibt es vorne noch ein einzelnes Rad in der Mitte, was aber nicht gesteuert wird, sondern einfach zur Stabilität dient und sich um 360° drehen kann. Die Zahlen 0-255 stehen für die Pulsweitenmodulation des Arduinos, das heißt, 255 ist max. und 0 ist halt Stillstand. Ich kann jeden Motor einzeln ansteuern, d.h. ich kann mit unterschiedlicher Geschwindigkeit der Motoren die Richtung des Autos ändern. Mit den 90° meinte ich, dass ich gerne wüsste, ob man ausrechnen kann, welche Zahlen ich für den linken bzw. rechten Motor angeben muss, damit sich das Auto um 90° (z.B.) nach links dreht. Also ob es dafür eine Formel gibt. Ich dachte bei dem Radabstand (nicht Achsenabstand sorry) nur, dass es damit was zu tun hat.
Was soll 0-255 sein? Wie soll man von random Zahlen auf irgendeinen Achsabstand schließen? Was für ein Achsabstand überhaupt? Wo sind 90 Grad? Was ist ,,Drehstärke“? Drehmoment?
ich ergänz kurz sry
2 Antworten
> damit sich diese um 90° drehen
Wer soll sich drehen?
Der Motor? Den um 90° zu drehen geht nur bei einem Schrittmotor, die Zahl der Impulse pro Drehung ergibt sich aus den technischen Daten und hat nichts mit der PWM-Steuerung zu tun.
Das Auto? Einen Motor anhalten, den anderen volle Geschwindigkeit drehen lassen. Sollte die schnellste Drehung ergeben. Aber jede andere unterschiedliche Geschwindigkeit führt ebenfalls zu einer Drehung, die nach etwas längerer Zeit ebenfalls 90° erreicht.
Das äußere Rad muss sich um so viel (Radumfang und Drehzahl brauchst Du) mehr drehen, dass es bei Radius = Radabstand einen Viertelkreis (Abstand mal pi/2) beschreibt.
Es sieht so aus, als ob du momentan lediglich die Motoren mit verschiedenen Geschwindigkeiten laufen lassen kannst. Was der nächste Schritt ist, um die Position und Drehung des Fahrzeuges zu erkennen, ist 2 Positionssensoren an die Räder oder an die Motorachsen zu montieren und diese mit dem Arduino auszulesen. Im einfachsten Fall ist ein solcher Sensor eine einfache Lichtschranke + Unterbrecherrad, die einen oder mehrere Impulse pro Umdrehung ausgibt. Nur so kannst du sicherstellen, dass die Räder jeweils eine bestimmte Strecke zurückgelegt haben und das Fahrzeug damit eine bestimmte Position erreicht oder eine bestimmte Drehung durchgeführt hat.