Gebühren sind hoheitlich auferlegte Geldleistungen für die Inanspruchnahme von Leistungen des Staates (vgl. Paragraph 3 Abs. 4 BGebG). Dabei werden Benutzungs- und Verwaltungsgebühren unterschieden. Es ist dabei irrelevant, wie die Inanspruchnahme (freiwillig oder billigend in Kauf nehmend) erfolgt.
Steuern wiederum sind hoheitlich auferlegte Geldleistungen ohne Gegenleistung (vgl. Paragraph 3 Abs. 1 AO).
Wenn also eine Ummeldung des KFZ nicht erfolgte und du weiterhin Halter bist, muss eine Haftpflichtversicherung für das KFZ vorliegen (Paragraph 1 Pflichtversicherungsgesetz). Eine Abmeldung deinerseits bei der Versicherung ändert nichts an der Halterschaft des Fahrzeugs und du musst weiterhin eine Haftpflichtversicherung haben. Eine interne Regelung mit deinen Bruder ist irrelevant.
Daher sind die Gebührenerhebung grundsätzlich rechtmäßig. Der Auslagenersatz richtet sich nach der Verwaltungsgebührenordnung deines Landes (eventuell i. V. m. einer kommunalen Satzung).
Im Übrigen ist der Staat nicht ausschließlich steuerfinanziert. Neben Steuern gibt es, wie bereits gesagt, Gebühren, weiterhin Beiträge, (Sonder-)Abgaben, Zinsen und auch Geldstrafen/Geldbußen.